天蝎机器人基于ROS机器（qì）人操作（zuò）系统，与目前（qián）社会大多数服务机器人、无人驾驶、智能AGV等自主建图导航的应用（yòng）采用相同（tóng）的技术架构（gòu）；平台可以方便的集成激（jī）光（guāng）雷达、声呐、超声、摄像头等传感（gǎn）器，也（yě）可以集成机械臂等执（zhí）行器件（jiàn），便于教学创新；配套丰（fēng）富的教学资源（yuán），非常适合机器（qì）人工程专业（yè）及方（fāng）向用于开设ROS、机器人仿真与（yǔ）编程、机器人设计实训等（děng）课程。

主要参数：

1.底盘尺寸：440mm*390mm

2.控制板：STM32F407

3.主机：RK3399(firefly)， 6核（hé）ARM® 64位处理（lǐ）器，GPU：ARM Mali-T860 MP4 四核；内存：2GB DDR3；存储（chǔ）器：16GB。

4.无线（xiàn）网（wǎng）络：板载WiFi模块、Bluetooth 4.1、以太网（wǎng）。

5.激光雷达（dá）：RPLIDAR A1   采样频率高达8000次/秒；360 度全方位激光扫描。

6.深度摄像头：Xtion。可视角（jiǎo）度：水平45度（dù），垂直58度，深度图像最（zuì）大分辨率：VGA(640x480)， 最大帧率: 60 FPS；探测距离（lí）:0.8m-3.5m。

7.供电配置：12V 10Ah锂电池+12V 2A 充电器。

8.机械臂：4轴，负（fù）载0.5KG，最大伸展距离280mm，重复定位精度0.3mm，6061铝合（hé）金材质，含电动爪子，吸盘，气泵，电磁阀等。

软件支（zhī）持及（jí）资源：

速度精准控制；支（zhī）持角速度和（hé）线速度并发；PID控制制动调节；工业级编码器实（shí）时反馈（kuì）底盘（pán）运（yùn）动速度；提（tí）供完（wán）善的文档（dàng）和丰富的示例；提供（gòng）建图、定位、导航（háng）解决方案；支持ROS系（xì）统互联，提供（gòng）电机（jī）驱动ROS包、激光雷达（dá）驱动ROS包、深度相（xiàng）机（jī）驱动ROS包（bāo）、导航模块ROS包、机（jī）械臂驱动ROS包（bāo）、机械臂（bì）规（guī）划控制ROS包。

可（kě）选（xuǎn）配件：

可选（xuǎn）传感器类型包括：OpenCV、Kinect、SLAM导航、ROB-抓取类等。

           　 激光雷达         　            深度相机（jī）　            　      机械（xiè）臂（bì）