RoboWare平台

1.1 RoboWare简（jiǎn）介

Robo Ware机（jī）器（qì）人开发平台是一种应用于（yú）各种机器人技术（shù）及设备的标准化（huà）开发软件平台，给用户提供可视（shì）化的集成（chéng）开发环境和编译调试环境，同时（shí）还提供了与相应硬件的（de）对（duì）应接口，提（tí）供一整套面向部件生产（chǎn）者、机器人（rén）开发者（zhě）以及机器人应用者的机器人（rén）中间件技术开发（fā）平台。

目前市场上70%以上的服务机器人都是以机器人操（cāo）作系统（tǒng）为平台进行开（kāi）发的，但是常见的机器人（rén）操作系统（tǒng）都面临（lín）开发环（huán）境复杂、配（pèi）置（zhì）困难、调试不便等困难，且在嵌入式（shì）板（bǎn）卡上（shàng）的运行（háng）时需要自己搜寻大（dà）量的支持（chí）库，应用门（mén）槛高（gāo）。为了满（mǎn）足市场需求，RoboWare机器（qì）人开发平（píng）台实（shí）现了以（yǐ）下（xià）功能（néng）：

w 具有友（yǒu）好的图形化界面，采用“拖拉（lā）拽”及参数配置即（jí）能完成（chéng）机器人控制软（ruǎn）件的开发；

w 具备组态（tài）软件模块，在机（jī）器人投运后，可实（shí）时监控机（jī）器人运（yùn）行（háng）状况，并对机器人及集群进行实（shí）时（shí）（集中）监控。

w 具备可高度复用的组（zǔ）建库（kù）和完备的调试/仿（fǎng）真环（huán）境（jìng），对（duì）多种机器人硬件设备（bèi）提供“驱动（dòng）”程序（xù）支持；

w 以机器人操作系统为内核，具有统一的编（biān）程环（huán）境和编译执行环境。

w 通用的大量功能控制组件，例如计算（suàn）机视觉技术、导（dǎo）航（háng）技术和机械手臂控制等。

w 集（jí）成大量（liàng）的人工智（zhì）能算法库，能方便（biàn）提（tí）供机（jī）器人（rén）智能模（mó）块开发。

Robo Ware技术优势

（1）Robo Ware以机器人操作系统为内核（hé），采用当前（qián）最流行的异步（bù）编（biān）程语言NodeJS开发，基（jī）于先进的electron跨平台（tái）图（tú）形界面（miàn）应用（yòng）开发框（kuàng）架和微软公司的vscode编辑（jí）器，实现了分布式（shì）环境下具有不同硬件结（jié）构、操作系统、通信协议和编程语言的机（jī）器人（rén）之（zhī）间的互通互联（lián），系统界面友好、操（cāo）作简便，大大提升移植（zhí）性、扩展性，易于维护，为多异构机器人的协（xié）作提供（gòng）了（le）最佳的技术路线，填补了国际上机器（qì）人开发领域的（de）空白。

（2）RoboWare开（kāi）创性的实现（xiàn）了远程（chéng）调试功能，解决了一直困扰机器人开发人员（yuán）的无法实现在远端部署（shǔ）与调试的问题。RoboWare Studio远程调（diào）试减（jiǎn）少软件工程师的工作量，同时降低开（kāi）发门槛（kǎn），缩（suō）短开发周期，提升开发效（xiào）率，减少开发成本。

（3）RoboWare机（jī）器人开发平（píng）台（tái）具备了机器人开发过程所需（xū）要（yào）的软件（jiàn）模块、硬件组件和开发案例，已（yǐ）经形成了机器人开发组件、部（bù）件、控（kòng）件的生态（tài）圈。填补了机器人开（kāi）发全球专（zhuān）业化（huà）部件市场（chǎng）的空白。

RoboWare POD产品系列

RoboWare POD系列工具（jù），采用面向产品设计（POD,Product Oriented Design）思（sī）路，整个POD系列产品涵盖了从机（jī）器人架构设（shè）计、本体（tǐ）开（kāi）发（fā）调试到后台人机交互（hù）界面开发的全套工具（jù）。包括Designer、Studio和Viewer三（sān）部分，分别进（jìn）行机（jī）器人架（jià）构设计、代（dài）码开发和界面开发。

（1）RoboWare Designer

RoboWare Designer是一个图形化的（de）机器人（rén）硬件架构设计工（gōng）具，集成了各种ROS硬（yìng）件及其ROS资（zī）源（yuán）包，在设计中允许你拖动它（tā）们、配（pèi）置（zhì）它们、编辑它（tā）们、连接他们，并生成对应的ROS工程代码（mǎ）。

RoboWare Designer具有如（rú）下（xià）特性：

w 可视（shì）化：以图形的方式构（gòu）建机器人硬件架构，可（kě）视、简单、易操作；

w 支持（chí）ROS：与（yǔ）ROS的生（shēng）态体系紧密结（jié）合，自动生成（chéng）ROS工程代码；

w 良好开放（fàng）性：支（zhī）持硬件厂商制作自己的Designer部件提交到数（shù）据仓（cāng）库（kù）；

w 丰（fēng）富的部件仓库（kù）：由RoboWare开发（fā）团队持续更新（xīn）和维护ROS资源。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　   可视化（huà）架构（gòu）设计、自（zì）动创建ROS软件（jiàn）包

（2）RoboWare Studio

RoboWare Studio是（shì）一个ROS集成开发（fā）环境，可进行ROS工（gōng）作区（qū）及包的管理、代码编辑、构建及调（diào）试等工作。

RoboWare Studio的主（zhǔ）要特性有（yǒu）：

w 图形化ROS开发（fā）界面：以图形化（huà）的方（fāng）式进行ROS工（gōng）作区及包的创建、源码添（tiān）加、文件创建等，实（shí）现CMakelists.txt、package.xml文件的自动更新，兼容（róng）indigo/jade/kinetic等版（bǎn）本；

w 友好（hǎo）的（de）编码（mǎ）体验：具有语法高亮、代码（mǎ）补全、定义跳（tiào）转、查（chá）看定义、错（cuò）误（wù）诊断与显示等IDE功能，支（zhī）持（chí）集成终（zhōng）端（duān），可在IDE界面同时打（dǎ）开多个终（zhōng）端窗口，支持Vim编（biān）辑模式；

w 提供（gòng）C++和Python代码调试：提供Release Debug及Isolated编译选项，以界（jiè）面交互的方（fāng）式调试C++及Python代码，可设置断点、显（xiǎn）示调用堆栈、单（dān）步运行等；

w 内置Git功（gōng）能（néng）：可在（zài）编辑器界面（miàn）进行差（chà）异比对、文件暂存、修改提交（jiāo），对任意Git服务仓库进行推送、拉取等（děng）；

w 支持远程部署及调试（shì）：支（zhī）持（chí）代码的远（yuǎn）程部署、构建（jiàn）及实时调试，支持X86或ARM架构；

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　代码调试

　                             ROS包（bāo）管理器（qì）

（3）RoboWare Viewer

RoboWare Viewer是一个基于JavaScript开（kāi）发的ROS UI交互（hù）界面开发工具。通过简易的拖拽组件、配（pèi）置参（cān）数完成开（kāi）发，支持组件自定义。

主要特性包括（kuò）：

▪拖拽（zhuài）式开发：RoboWare Viewer封装了大量的ROS组件（jiàn），开发者只需要将（jiāng）需要的组件拖（tuō）拽到内容区，不需要（yào）编写任何代码就可以（yǐ）开发出（chū）漂（piāo）亮的ROS人机交互界面。

▪参数配（pèi）置：调整组（zǔ）件的相关参（cān）数来改变组件的（de）颜色、大（dà）小、位置等（děng），也可以通（tōng）过配（pèi）置ROS MASTER URI和（hé）TOPIC来改变（biàn）数据源。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　类属性设置

▪效果预览：开发者可以在（zài）编码（mǎ）过程中（zhōng）查看应用程序的运行效果，包括在PC上的运（yùn）行（háng）效果以及在（zài）手机上的运（yùn）行效果。

▪跨平台使用及打包（bāo）发布（bù）：RoboWare Viewer可在Linux、Windows、Mac OSX等操作系统（tǒng）下安装使用，打包（bāo）生成相应的PC应用程序，也（yě）可（kě）以打包（bāo）成androids、ioses下的移动端（duān）应用程序。

ROS与RoboWare开发过程（chéng）对比